Dévoilé le 30 mars 2005, le Citelis succède à l'Agora dans le catalogue Irisbus.
Comme son prédécesseur, cet autobus est disponible dans différentes versions.
La nouveauté est la possibilité d'intégration du Citelis dans un système de transport en site réservé, grâce à l'utilisation du guidage optique Siemens (développé initialement pour le Civis). Le surcoût est d'environ 10 % par rapport à une ligne de bus non guidée.
Dans la conception du véhicule, un des objectifs a été la réduction des coûts d'exploitation, de maintenance et réparations. C'est pourquoi le véhicule possède une face avant en 5 parties et qu'il possède des panneaux et bas de caisse latéraux modulaires.