Cet autocar est le plus petit de la gamme ComfortClass 500 du constructeur allemand Setra. Son lancement en 2015 stoppe la commercialisation du modèle précédent, le S 411 HD.
Comme sur les autres modèles de la gamme, le moteur diesel Mercedes-Benz Euro 6 est placé à l'arrière. Son gabarit le destine au tourisme ou au réceptif. Certains autocars S 511 HD bénéficient d'un aménagement intérieur haut de gamme "VIP".
La porte arrière peut être placée, au choix, dans l'empattement ou dans le porte-à-faux.
En France, les premiers transporteurs à avoir reçu un autocar de ce type sont Borini, Voyages Mauger, Voyages Aiglons, Launoy Tourisme et SNAP.
L'autocar peut être équipé d'un attelage permettant de tracter une remorque, comme par exemple pour transporter des vélos.
En octobre 2017, Les Cars Moreau ont pris livraison d'un S 511 HD qui est le 5000ème exemplaire produit de la gamme ComfortClass 500.
En 2022, le design évolue, notamment la calandre (avec le logo chromé de la marque en trois dimensions sur fond noir brillant) et le marquage latéral Setra.