L'autocar à étage SETRA S 531 DT a été présenté en juillet 2017.
En France, le premier exemplaire a été livré fin 2018 aux Cars Annequin (groupe Faure).
Depuis, les livraisons ont concerné aussi bien des exemplaires destinés au tourisme que des modèles pour les lignes régulières.
En janvier 2019, à l'occasion de la réception de son S 531 DT, le transporteur Voyages Bourmaud (Vendée) et le constructeur ont publié une photo de ce véhicule avec, à ses côtés, un S 431 DT et un S 328 DT de la même entreprise.
Depuis octobre 2019, deux S 531 DT circulent sur la ligne 475 en livrée Ile-de-France mobilités chez les Cars Hourtoule.
En 2019, trois S 531 DT ont été livrés à La Réunion pour le réseau interurbain Car Jaune.
Quelques autocars de ce type circulent sur des lignes Flixbus.
En 2023, le design de cet autocar évolue légèrement. La face avant a été revue, le logo de la marque est encadré par des barrettes chromées. On note le retour de la plaquette rouge avec le K de la marque Kässbohrer. À l'avant et à l'arrière, il y a de nouveaux phares.