Le constructeur allemand lance le O 350 RHD en 1996, qui remplace le O 340. Cet autocar est également assemblé en Turquie. Le code technique O 350 sera progressivement remplacé par l'appellation Tourismo. Cet autocar va faire de l'ombre au O 404, le successeur officiel du O 303-15 RHD.
Ce véhicule est facilement reconnaissable grâce à la rainure de ceinture de caisse et au renfort diagonal sur les faces latérales. Des motorisations V6 et V8 sont proposées.
En 2002, le véhicule est relooké. On trouve une calandre équipée de nouveaux feux, des rétroviseurs profilés, et de nouveaux feux à l'arrière.
De nombreux transporteurs, PME et groupes, vont exploiter des O 350 pour l'activité tourisme. Quelques exemplaires vont circuler sur des lignes TER.
Cet autocar sera remplacé en 2007 par une toute nouvelle version du Tourismo.
Mercedes-Benz propose aussi une version surélevée de cet autocar : le Tourismo SHD (O 403 SHD).
Ce modèle sera toutefois rare en France.