La version articulée, eCitaro G, a été lancée après la version standard.
En France, le premier eCitaro G a été livré en mars 2022 à Rennes. Il est équipé de la rétrovision par caméras. Un bus destiné au réseau Star a été présenté au salon European Mobility Expo en juin 2022 à Paris.
En septembre 2022, 4 eCitaro G ont été mis en service à Brest sur le réseau de transport public Bibus. Ces bus sont équipés de deux essieux moteur ZF AVE 130.
En 2023, les batteries lithium-ion sont améliorées avec le passage à une nouvelle génération : NMC 3. Ce bus peut embarquer 686 kWh. Cette énergie lui permet de garantir une autonomie de 220 kilomètres. Si les conditions sont favorables, l'autonomie peut atteindre 300 km.
Les batteries NMC4 vont permettre de parcourir 400 km.